摩擦
①摩擦式制動器。靠制動件與運動件之間的摩擦力制動。
②非摩擦式制動器。制動器的結構形式主要有磁粉制動器(利用磁粉磁化所產生的剪力來制動)、磁渦流制動器(通過調節勵磁電流來調節制動力矩的大小)以及水渦流制動器等。
按制動件的結構形式
又可分為外抱塊式制動器、內張蹄式制動器、帶式制動器、盤式制動器等;
按制動件所處工作狀態
還可分為常閉式制動器(常處于緊閘狀態，需施加外力方可解除制動)和常開式制動器(常處于松閘狀態，需施加外力方可制動);
按操縱方式
也可分為人力、液壓、氣壓和電磁力操縱的制動器。
按制動系統的作用
制動系統可分為行車制動系統、駐車制動系統、應急制動系統及輔助制動系統等。上述各制動系統中，行車制動系統和駐車制動系統是每一輛汽車都必須具備的。
制動操縱能源
制動系統可分為人力制動系統、動力制動系統和伺服制動系統等。以駕駛員的肌體作為唯一制動能源的制動系統稱為人力制動系統;完全靠由發動機的動力轉化而成的氣壓或液壓形式的勢能進行制動的系統稱為動力制動系統;兼用人力和發動機動力進行制動的制動系統稱為伺服制動系統或助力制動系統。
按制動能量的傳輸方式
制動系統可分為機械式、液壓式、氣壓式、電磁式等多種。同時采用兩種以上傳能方式的制動系稱為組合式制動系統。